VINS 系统中的视觉重投影因子
本文介绍了基于图优化的滑动窗口紧耦合视觉惯性里程计中的视觉因子该如何创建与建模，并且如何构建残差用于优化系统...
State Estimation
VINS 系统中的边缘化因子
VINS 系统中的边缘化策略及如何利用因子图构建 BA 优化过程中的 Hessian 矩阵...
滑动窗口与边缘化 下篇
滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...
滑动窗口与边缘化 上篇
滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...