VINS 系统中 IMU 与 Camera 在线时间对齐
Online Temporal Calibration in VINS 1. 数据同步 不同传感器之间的数据同步对融合算法至关重要，在 VIO 中，相机与 IMU 之间的数据同步对 VIO 精度影响非常大。那么如何评判一个系统数据同步的好坏呢？参照1提供的图片来简单分析下。 ...
State Estimation
VINS 系统中的视觉重投影因子
本文介绍了基于图优化的滑动窗口紧耦合视觉惯性里程计中的视觉因子该如何创建与建模，并且如何构建残差用于优化系统...
VINS 系统中的边缘化因子
VINS 系统中的边缘化策略及如何利用因子图构建 BA 优化过程中的 Hessian 矩阵...
滑动窗口与边缘化 下篇
滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...
滑动窗口与边缘化 上篇
滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...