Marginalization

VINS 系统中的边缘化策略及如何利用因子图构建 BA 优化过程中的 Hessian 矩阵...

滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...

滑动窗口与边缘化在目前实时的 SLAM/VIO/VINS 系统用得越来越多，在即保留历史信息的情况下约束计算量，是一种非常有价值的方式...