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FAST 角点原理 FAST的全称为 Features From Accelerated Segment Test 。是由 Edward Rosten 和 Tom Drummond 在 2006 年发表的 Machine learning for high-speed corner detection 1 文章中提出。FAST 角点定义为：若某像素点与周围邻域足够多的像素点处于不同区域，则该像素可能为角点。考虑灰度图像，即若某像素点的灰度值比周围邻域足够多的像素点的灰度值大或小，则该点可能为角点。与其他特征点相比较而言，FAST 在进行角点检测时，计算速度更快，实时性更好。23 ...

特征检测 特征检测 (Feature detection) 也称为角点检测 (Corner detection)，特征检测和匹配是许多计算机视觉应用中的一个重要组成部分，广泛应用于运动检测12345678。图像匹配、视频跟踪、三维建模以及目标识别领域中。在 SLAM 前端，往往需要通过特征跟踪 (Feature tracking) 来先初步恢复相机的位姿。那么一张图向中的哪些特征是适合用来做匹配跟踪呢？通常拥有交大对比尺度（梯度）的图像块是比较容易定位的，又由于单一方向的直线段存在 “孔径问题 (aperture problem)” ，因而拥有至少两个（明显）不同方向梯度的图像块最容易定位。如下图所示： ...