联合辐射校正的特征跟踪系统
为了捕捉自然场景的全部亮度范围，相机自动调整曝光值，这使得场景点的亮度从一帧到另一帧发生变化。针对这样的视频图像序列，文章介绍了一种同时估计相机的辐射响应函数和帧间的曝光差的特征跟踪系统。通过建立负责图像亮度变化的全局和非线性过程模型，使得提出的跟踪器对亮度的变化更加稳健。...
📚文章
在线光度校准
本文介绍了一种用于自动曝光视频图像序列，可以恢复相对曝光时间、相机响应函数和渐晕函数的全光度标定校准方法。该方法可以用于离线校准现有数据集，或与视觉里程计或 SLAM 系统结合进行在线标定...
光度标定 - Photometric Calibration
相机光度标定（Photometric Camera Calibration），用于标定相机的光度参数，以配合使用直接法（Direct Method）的 SLAM 算法满足基于光度不变假设进而提高精度及鲁棒性...
高精度在线无标记的双目外参标定系统
本文主要是针对 “High-Precision Online Markerless Stereo Extrinsic Calibration” 论文中提及的一种实时无标记的方法来获得高精度的双目外参进行梳理，该方法使用了一种新颖的 5 自由度和流形非线性优化，使得视觉双目标定具备可观测性...
GNSS-视觉-惯性紧耦合的状态估计器
GNSS-视觉-惯性紧耦合的状态估计器主要是将 GNSS (Global Navigation Satellite System) 原始测量，结合视觉和惯性信息紧耦合以进行实时和无漂移的状态估计...
VINS 系统中的 IMU 约束因子
IMU Preintegration factor In VINS 对于一个基于非线性图优化且利用滑动窗口固定计算量的紧耦合视觉惯导里程计，在求解 Bundle Adjustment 里有一项 IMU 预积分测量残差项（点击这里）。VINS-Mono1 中 IMU 预积分的算法可以参照该文章2。在 VINS 系统里 IMU 约束因子如下： ...
IMU 预积分
本文主要参照 C Forster 于 15 年拓展到李理论上的 IMU 预积分技术文章进行推导演绎...
VINS 系统中 IMU 与 Camera 在线时间对齐
Online Temporal Calibration in VINS 1. 数据同步 不同传感器之间的数据同步对融合算法至关重要，在 VIO 中，相机与 IMU 之间的数据同步对 VIO 精度影响非常大。那么如何评判一个系统数据同步的好坏呢？参照1提供的图片来简单分析下。 ...
VINS 系统中的视觉重投影因子
本文介绍了基于图优化的滑动窗口紧耦合视觉惯性里程计中的视觉因子该如何创建与建模，并且如何构建残差用于优化系统...
VINS 系统中的边缘化因子
VINS 系统中的边缘化策略及如何利用因子图构建 BA 优化过程中的 Hessian 矩阵...
