机器人状态估计的微观李理论
李群是一个古老的数学抽象对象,可以追溯到十九世纪,当时数学家索菲斯-李为连续变换群的理论奠定了基础。许多年后,它的影响已经遍及科学和技术的各个领域。在机器人领域,我们最近正经历着一个重要的使用趋势,至少在状态估计领域,特别是在导航运动估计方面。然而,对于绝大多数的机器人学家来说,李群是高度抽象的结构,因此很难理解和使用。但是,在机器人学的估计中,往往没有必要掌握完全充分地利用理论的能力,因此只需要从中选取所需的知识片段。在本文中,将介绍李理论的最基本原理,旨在传达清晰和有用的想法,并留下重要的微观李理论。即使微观李理论是不完整的,然而已经被证明在机器人的现代估计算法中非常有用,特别是在 SLAM、视觉里程计等领域。并且作者还提供了一些应用实例,以及机器人学中使用的主要李氏群的大量公式参考,包括大多数雅各布矩阵和容易操作它们的方法。此外,还介绍了一个新的只用 C++ 模板的库,实现了文章描述的所有功能。...
