State Estimation

VINS 系统中 IMU 与 Camera 在线时间对齐

Online Temporal Calibration in VINS 1. 数据同步不同传感器之间的数据同步对融合算法至关重要，在 VIO 中，相机与 IMU 之间的数据同步对 VIO 精度影响非常大。那么如何评判一个系统数据同步的好坏呢？参照1提供的图片来简单分析下。 ...

本文介绍了基于图优化的滑动窗口紧耦合视觉惯性里程计中的视觉因子该如何创建与建模，并且如何构建残差用于优化系统...

VINS 系统中的边缘化策略及如何利用因子图构建 BA 优化过程中的 Hessian 矩阵...