鱼眼投影边界的 BEV $\mathrm{\colorbox{lightgray}{y}}$ 修正思路

Wed, 12 Aug 2026 16:02:50 +0800

1. 问题描述

BEV 地面点表示为：

$$ P_g = \begin{bmatrix} x \\ y \\ 1 \end{bmatrix} $$

通过地面到相机的变换矩阵得到相机坐标：

$$ P_c = H_{c\_g}P_g = \begin{bmatrix} X_c \\ Y_c \\ Z_c \end{bmatrix} $$

对于 $y \rightarrow 0$ 或 $y < 0$ 的近处地面点，$Z_c$ 可能过小或为负数。直接进行鱼眼投影时，畸变半径可能变成负数，使投影方向翻转，导致本应位于图像底部下方的点错误地出现在图像顶部。